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由北京和利時電機自主研發的伺服電動輪，是外轉子低壓伺服電機及輪胎一體化設計的產品。伺服電動輪也被稱為伺服輪轂電機，是低壓伺服電機的變形，具有伺服電機高響應速度，高定位精度的特性，可替代AGV小車中傳統的“電機+減速器+輪胎”的結構，不再需要額外的減速器和外輪，結構簡單，體積小巧，安裝方便。因此，越來越多的AGV驅動系統采用“伺服電動輪（伺服輪轂電機）+從動輪”的方式。除了低壓伺服電機的伺服特性為AGV的高精度自主平穩運行保駕護航外，輪胎材質的選擇也很重要。
目前和利時電機伺服電動輪使用的輪胎主要有兩種材質：橡膠和聚氨酯。那么，橡膠輪胎和聚氨酯輪胎在AGV電機的應用中的優缺點各有哪些？各適用于哪些應用呢？

一、緩沖性能
輪胎的緩沖能力與其材料硬度有關，輪胎越硬，吸收沖擊的能力越低，緩沖性能越差。橡膠輪胎胎面較軟，緩沖性能較強，而聚氨酯輪胎比較硬，緩沖性能較差。所有橡膠輪胎伺服電動輪的AGV既可以在室內作業，也可以在室外道路行駛，滿足多種使用環境。相比之下，聚氨酯輪胎只局限于應用在室內運行的AGV。

二、承載能力
聚氨酯輪胎的承載能力大約是橡膠輪胎的2倍。正是因為這一點，高載重AGV的輪轂伺服電機一般使用聚氨酯輪胎。

三、耐磨性能
橡膠輪胎在行駛過程中，與路面接觸發生常規磨損時，通常會從胎面磨掉碎屑、發生磨蝕磨耗、卷曲磨耗等。聚氨酯材料比較堅韌，能夠經受得起粗糙路面的磨損，產生碎屑的情況遠遠好于橡膠輪胎。聚氨酯的使用壽命大概是橡膠的4-5倍，耐磨性也是橡膠的2倍。由此，使用聚氨酯輪胎，可減少更換輪胎次數和由此帶來的工時損失。

四、輪胎顏色
聚氨酯制作的輪胎可呈現黃色或紅色等多種顏色，因此聚氨酯輪胎可以定制顏色，以符合整機配色設計。我們見到橡膠輪胎多是黑色的，這是因為制作輪胎的橡膠要堅固耐用且兼顧耐磨性能，而這些都是單純的橡膠所不具備的。為了避免橡膠輪胎在運行過程中出現爆胎、打滑等情況，在制造過程中，需要給輪胎加入一種叫做“炭黑”的物質。正是在橡膠中加入了這種炭黑物質才讓橡膠輪胎變成黑色。

五、運行痕跡
聚氨酯材料的基本化學構成決定了聚氨酯輪胎不會在地面留下印跡，即使是色彩鮮艷的輪胎，也不會在地面留下任何著色劑的痕跡。而橡膠輪胎磨損后，作為橡膠配合劑的炭黑會“灑落”在地面上，而地面與輪胎的摩擦也會軟化橡膠，使其附著于地面產生運行痕跡。

六、性價比
由于原材料的差異，橡膠輪胎比聚氨酯輪胎便宜25%-50%。聚氨酯輪胎價格雖然比橡膠輪胎高，但其使用壽命比橡膠輪胎高，性價比優勢明顯。

七、內生熱問題
如果說聚氨酯有一個致命的弱點，那就是生熱。聚氨酯輪胎無法將內部產生的熱量快速傳導到外部，其正常工作溫度上限一般是80℃-90℃，溫度升高后，聚氨酯材料的耐疲勞性和耐屈撓性等動態物理性能明顯下降，導致輪胎早期損壞。

綜上，聚氨酯輪胎在承載能力、耐磨等性能方面具有明顯優勢，適用于在室內作業的高負載、節能、工作環境要求潔凈無痕、或工作地面濕滑等條件下的AGV。橡膠輪胎則憑借緩沖性能強、附著力大等優勢，應用于室內外均可作業的低負載、要求非常穩定運行效果的AGV搬運小車。

伺服電動輪（伺服輪轂電機）對于AGV搬運機器人和各種服務機器人的高精度平穩運行至關重要，北京和利時電機作為伺服電動輪的供應商，會持續關注產品設計和生產工藝，不斷提升完善，為搬運機器人、服務機器人行業提供更優化更豐富的選擇。